虞卿，是有正直節操的賢臣，不是一般的播弄口舌以求富貴的游說之士。他穿著草鞋，扛著雨具，第一次見到趙孝成王，趙孝成王就賜給他黃金二千兩，白璧一對；第二次見到趙孝成王，他就當上了趙國上卿。所以人們稱他虞卿。
早先，魏國國相魏齊，為了避禍，逃到他的朋友平原君家裡藏了起來；因為秦國國相范雎，以前曾受過魏齊羞辱，所以秦昭王想抓到他為范雎報仇，於是秦王就寫了封口氣和好的信給平原君，說：「我早就聽說過您的高尚行為，您如果有幸過訪我，我願意和您痛痛快快地喝十天酒。」
平原君害怕秦國，又相信秦王的誠意，果真來到秦國了。不想秦王和平原君只喝了幾天酒，就變了臉威脅說：「昔日周王得到呂尚，尊為太公；齊醒公得到管夷吾，敬為仲父。現在范君也是我的叔父。范君的仇人，在您的家。但願您派人回家把他的頭拿來，不然的話，我不讓您回國！」
平原君回答說：「和尊貴的人交朋友，是因為自己卑賤；和富有的人交朋友，是因為自己貧困。那個魏齊，是我的朋友，現在有難。就是他在我家裡，我也不會交出，何況他現在並沒有在我家。」
秦王當然不信平原君的話，就又送信給趙王說：「您的弟弟在我手裡，范睢的仇人魏齊在平原君家時裡，您快點派人把魏齊的頭拿來！不然，我不但不放您弟弟回國，還要舉兵討伐趙國。」
趙王害怕了，忙派兵包圍平原君家，搜捉魏齊。魏齊趁天黑逃出了平原君家，偷偷跑到虞卿那裡求救。虞卿考慮難以說服趙王收回成命，就解下相印，棄官和魏齊一塊改裝潛逃到魏國，打算通過信陵君的幫助到楚國去。
他們未抵大粱城，信陵君已得到了消息，可是，信陵君害怕秦國，不想會見他倆，只是一再追問門客：「這虞卿是怎樣的人啊？」
這時候，魏國著名的義士侯贏在旁，聽了信陵君的問話，不由得嘆了口氣說：「唉，真是人固然不容易被了解，了解人也真不容易！那個虞卿腳穿草鞋，肩扛雨具，趙王第一次見到他，就賞賜他白璧一對，黃金二千兩；趙王第二次見到他，就拜他為上卿；第三次見到他，到底授給他相印。封為萬戶侯。在那個時候，天下人都知道他了。而那個魏齊，在窮困潦倒，走投無路的情況下來找虞卿。虞卿不敢看重高官厚祿而置朋友的難處不顧，就解下相印，扔下萬戶侯，和魏齊悄悄出走。他是為了解救賢士厄難才來投靠公子，而公子您卻還問什麼『是怎樣的人』！唉，真是人固然不容易被了解，了解人也真是不容易啊！」
信陵君聽了很是慚愧，立刻駕著車到郊外去親迎虞卿和魏齊。不想魏齊聽到信陵君開頭不願見他的消息，又急又氣，還怕因為自己而拖累虞卿，就拔劍自殺了。
等信陵君趕到，魏齊早斷氣了，信陵君見狀痛悔不及。後來，趙王聽到消息，到底把魏齊的腦袋弄來，派人送給秦王，秦王這才把平原君放回趙國。
後來，人們就把那種相結以義，可以托生死，救急難的朋友交情叫作「貧賤之交」；用「知人未易」來表明要真的了解一個人的道德品質是不容易的。