源於《韓非子 外儲說左下》，又見《呂氏春秋 勿躬》。
鮑叔牙把管仲推薦給齊桓公，齊桓公向管仲詢問改革政治、復興國家的方略大計，管仲回答說：「開闢土地，擴大城鎮，發展生產，盡地之利，我不如寧敕，請派他做主管經濟的大官；升降適度，矢令恰當，進退得體，禮儀嫻熟，我不如隰朋，請派他做主管外交的大官；早入晚出，不惜個人生命，不計較個人寶貴，冒犯進諫，我不如東郭牙，請派他做主管監察的大官；行軍整肅，戰鬥英勇，戰鼓一響，使全軍頑強挺進，視死如歸，我不如王子城父，請派他做大司馬；斷案英明，不殺不該殺的人，不冤枉無罪之人，我不如弦章，請派他做主管司法的大官。您假若只想治國強兵有這五個人就足夠了；如果您想成為諸侯的霸主，那麼，有我管仲在這裡就行了。」
齊桓公聽後非常高興。對管仲言聽計從，最終完成了霸業。後來，人們用「視死如歸」來形容為了正義事業不怕犧牲的精神。