虞卿是一位人所稱頌的正直節操的賢臣。他第一次見到趙孝成王，就得到了黃金二千兩，白璧一對的賞賜。虞卿第二次見到趙孝成王，就當上了趙國的上卿。
魏國國相魏齊，為了避禍，逃到他的朋友平原君家裡藏了起來。秦國國相范睢，受過魏齊的羞辱，秦昭王想抓到魏齊為他報仇。秦王寫了封口氣和好的信，約平原君喝酒。平原君明知其中必有事故，不敢不從，來到了秦國。
一次秦王喝酒時，突然變了臉色，命令平原君把魏齊的頭拿來，不然不讓回國。平原君面無懼色，怒斥秦王，謊說魏齊不在他家裡。秦王不信平原君的話，送信給趙王讓速送魏齊的頭來，不然不放其弟回去還要舉兵討伐趙國。
趙王害怕，派兵包圍平原君家捉拿魏齊。魏齊趁天黑逃出平原君家，跑到虞卿那裡求救。虞卿考慮難以說服趙王收回成命，就解下相印和魏齊一塊改裝潛到魏國。
虞卿和魏齊打算通過魏王的弟弟信陵君的幫助到楚國去。信陵君害怕秦國，得到消息後，只是問頭號門客：「這虞卿是怎樣的人呀？」信陵君的門客侯贏聽了說：「唉，真是人不容易被了解，了解人也真不容易！......」
侯贏質問信陵君說：「虞卿放棄高官厚祿，和魏齊出走，是為了解救賢士厄難才來投靠公子，公子怎麼能問『是怎樣的人』？！」
信陵君聽了很慚愧，立刻駕車到郊外去親迎虞卿和魏齊。魏齊開始聽到信陵君不願見他的消息，又氣又急，他怕拖累虞卿，便拔劍自殺了。信陵君趕到時，魏齊已氣絕身亡，信陵君痛悔不已。後來，趙王把魏齊的腦袋送給秦王，秦王這才把平原君放回趙國。
人們從這以後把相結以義，托生死，救急難的朋友叫「貧賤之交」，用「知人未易」來表明了解一個人的道德品質是不容易的。