公元前632年，晉國和楚國發生了一場爭奪霸權的戰爭。晉國軍隊在城濮（衛國地名，今山東鄄城西南）擺開陣勢；楚國聯合陳、蔡兩國的軍隊，氣勢洶洶地攻打過來。
楚國的統帥是令尹（宰相）子玉，他率領著同族的六百名親兵坐鎮中軍，左軍由楚國掌管軍事的司馬子西統帥，右軍由大夫子上統領。就在這次出征的時候，楚成王就一再告誡子玉，千萬不可輕敵，晉國的國君晉文公是一個在國外流亡多年，經受過很多磨練，經驗豐富的人，跟他打仗不要輕率。
可是總想打個勝仗好在楚王面前顯示自己的子玉，一到陣前就把這些話全忘了，他看見自己的隊伍旌旗森嚴、列隊整齊，就誇耀地說：「今天一定可以消滅晉軍了！」
可晉軍呢？經過周密籌劃，晉文公親率中軍指揮戰鬥。他派大夫胥臣，用奇計，把虎皮蒙在馬身上，首先進攻陳、蔡兩國的軍隊。陳、蔡兩軍，還沒有弄清楚是咋回事，就被打得四散奔逃。接著，晉將狐毛又把自己率領的左軍裝扮為中軍，開戰不久，就接連往後敗退，誘敵深入；晉軍還在戰車的後面拖著樹枝子，弄得路上塵土飛揚，加裝著逃跑很狼狽的樣子。楚軍果然中計，子西當即緊跟追擊。這時，晉文公率中軍從中間出其不意地截擊楚軍，狐毛也回轉身來夾攻子西，於是楚國的左軍又被打敗了。緊跟著楚軍就被打得大敗。
子玉打了大敗仗，楚成王非常生氣，便派使臣對他說：「你帶兵打了敗仗，身邊的同族親兵都戰死了。你如果回國，對他們的父母怎樣交代呢？」子玉自己也早已料到，打了敗仗，楚成王是不會饒恕自己的，於是便在回國途中自殺了。
晉文公聽說子玉自殺的消息後，非常高興，覺得一下子可除掉心腹之患了。他情不自禁地對身邊的將士說：「莫予毒也已！」意思是說：從今以後沒有誰能[1]危害我爭霸中原了。
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