樂天知命，就是順應天意的變化，知其命數，樂其天然。語出《易經•系辭》：「樂天知命，故不憂。」
古人講「死生有命，富貴在天」。所以一個人要注重個人身心的修養，不管困厄還是顯達，要順其自然，要知道過去和未來的一切都是不只由自己決定的，不要怨天尤人，這樣自然就會快樂。贏是樂，捨棄也是樂；收穫是樂，耕種也是樂；撫琴對吟、焚香靜讀也是樂；治國平天下是樂，「采菊東籬下，悠然見南山」同樣是樂。
孔子說：不懂得天命，就不能成為君子。其實，人生之苦不外乎就是過於執著功名利祿，諸如金錢、名譽、地位之類。但是世間萬事皆有因緣，並不會天隨人願。如有了這些物慾纏身，人當然就超脫不起來了，也就快樂不起來了。試想一下，一個不安天命、貪得無厭、好高騖遠的人，自然與君子之道背道而馳。一個人對生死、富貴順其自然，但他完全可以盡力地做他自己本分所能做到的事情，如砥礪節行，進德修業，這就不失為君子了。
有一次，孔子在衛國匡城被匡人包圍，孔子依然在屋內彈琴歌唱，神態怡然。子路跑進去見孔子，說：「老師怎麼還有閒情彈琴唱歌呢？」孔子說：「仲由，讓我來告訴你吧！我想擺脫窮困已經很久了，可還是不能避免，這是天命啊。我想尋求通達已經很久了，結果還是不行，這是時運不濟啊。碰上了堯舜那個時代，天下沒有失意的人，這並不是人們的智慧高明；碰上了桀紂那個時代，天下沒有得意的人，這也並不是人們的智慧低下，是時勢造成這樣的。知道窮困是命運，通達需要時機。面臨災難而不會畏懼的，這是聖人的勇氣。仲由啊，休息去吧！我是順天命而行，匡人又能對我如何呢？」受困的第五天，果然有一位將軍前來謝罪，說道：「前幾天，我們一直誤認您是曾經帶兵騷擾過匡城的陽虎，因此讓夫子受委曲了。真是冒昧，請夫子恕罪。」孔子此時終於解圍而出。
孔子提出，不僅要「知天命」，而且要「畏天命」。這個「畏」字是「敬畏」的意思，包含了人對天命的恭敬之心、順從之意，以及知命而行的豁達。
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