這個成語出自《三國志·劉表傳》裴鬆之注引《傅子》。
東漢末年，諸侯割據，劉表擁兵十萬，稱雄荊州（今湖南、湖北）。他外表儒雅，但內心多疑。當時，實力最強的要數曹操和袁紹，他們分別使用伎倆爭取劉表，劉表總是口頭應允，實際上卻按兵不動，在混亂的局勢中觀望踟躕（ch□ ch□）。
劉表的做法，引起他的屬下不滿。有一天，從事中郎韓嵩諫道：「曹、袁相持不下，將軍舉足輕重，應擇善而從。若想有大作為，可乘兩雄爭鬥之機舉事；不然的話，也應擇善而從。倘若繼續猶豫曖昧，他們勢必都會移恨于您，您也就無法保持中立了。」韓嵩又說：「曹操明哲，為天下賢俊所擁戴，勢在必勝。他一旦擊敗了袁紹，就會移兵進攻江漢，那時將軍您就難以抵抗了。所以歸附曹操乃是萬全之策。」劉表仍狐疑不決，他問道：「如今天下大亂，未知所定，我也難以適從。目前曹操住在許昌，您替我前去觀察一下他們的動靜虛實，如何？」韓嵩說：「我是您的臣下，自當為您效勞，雖赴湯蹈火，死無所辭。如果將軍已作出‘上順天子，下歸曹公’的決策，那麼派我進京是完全正確的。如果您主意未定，就派我進京，天子封我一官，我就是天子之臣，按道義就不能再為將軍效死了。那時，將軍就不要為難我了。」劉表聽了，仍模稜兩可，含糊其辭地要他去一趟再說。
韓嵩到了京師後，拜見了曹操。受曹操控制的漢獻帝封他為侍中並任零陵太守。韓嵩前去向劉表辭行。
劉表得知後，認為這是對自己的叛逆，于是召集部屬，並令軍隊守衛在廳堂內，準備當眾處斬韓嵩。
韓嵩一進來，劉表就罵道：「韓嵩逆賊，竟敢叛我！」
韓嵩毫不畏懼，正氣凜然地說：「嵩早已有言在先。今日之事，是將軍負嵩，不是嵩負將軍！」劉表頓時啞口無言。
劉表的妻子見此情景，便悄悄地勸諫道：「韓嵩是本地頗有聲勢的人物，況且他理直氣壯，誅殺他恐眾人難以服從。」劉表自知理虧，只得下令赦免了韓嵩死罪。
成語「赴湯蹈火」由此而來，意思是，即使是滾燙的湯、熾熱的火，也敢于去踐踏，比喻不避艱險。