岳飛向周同學習武藝，周同死後，每月都要為周同掃墓。他的父親勉勵他說：「如有機會為國效力，也應該這樣！」
宣和四年，岳飛應招入伍，由於驍勇善戰，從一個普通士卒漸漸躍升為領袖。岳飛對待部下很寬厚：士卒生病了，他親自給熬藥，戰死了負責養活家小，把朝廷給自己的犒賞一律分給士卒。每有軍事行動前，都要召集將校商量，商定好了才行動，所以部隊突然遇到敵人，也不驚慌。但他的軍紀卻很嚴：一次一個士卒拿了老百姓的一條麻繩綁馬鞍子，馬上被軍法處死了。有時部隊在路上過夜，老百姓開門要收留他們，沒有人敢進去。老百姓把他們稱作「岳家軍」。
岳家軍奮戰10餘年，收復了大片失地。朱仙鎮會戰，大破金兀術，金人士氣盡喪，宋人銳氣高漲，被金國佔領的人民也紛紛起來響應，收復中原指日可待。岳飛高興地對部下說：「直抵黃龍府，與諸君痛飲爾！」（黃龍府，今吉林農安，當時是金國腹地）
「直搗黃龍」指將戰鬥進行到底。（出自《宋史‧列傳第一百二十四》）