劉蒼是劉秀的兒子，建武十五年封東平公，十七年進爵為王。
劉蒼博學多才，漢明帝對他很器重，每次外出巡視，都把京城交給他管理。劉蒼雖然地位很高，卻毫無驕奢淫逸的貴族習氣，而且很關心百姓的生活，還常常提醒漢明帝，為東漢初年的「太平盛世」作出了重要貢獻。
由於他品德渾厚、待人至誠，聲望也越來越高，他非常不安，多次請求辭去職務，想回他的封地東平國（今山東東平縣），漢明帝拖了很久才答應。
回東平後，劉蒼仍對國家大事提了許多有益的見解。漢明帝很關心他，有一次問他在家裡做什麼最開心，劉蒼說：「為善最樂」。
「為善最樂」是說做善事是最快樂的事。
（出自《後漢書﹒卷四十二》）